MÔ PHỎNG ROBOT ẢO 3D GẮP VẬT

Tác giả: Trình Hoàng Đức
Khóa học tham gia: Lập trình xử lý ảnh ứng dụng; Mô phỏng 3D trong kĩ thuật
Thời gian: 4/2014
Tóm tắt: Robot ảo 3D (được thiết kế bằng giao diện 3D Picture Control) có nhiệm vụ gắp trái bóng trên mặt phẳng thuộc không gian làm việc của robot. Hình ảnh trái bóng được chụp về từ camera và lưu vào máy tính, chương trình xử lý ảnh được lập trình bằng LabVIEW có nhiệu vụ phát hiện vị trí của trái bóng trên mặt phẳng. Vị trí của trái bóng là thông số đầu vào để chương trình tính toán (bài toán động học ngược 3 bậc tự do) được góc quay 2 khớp xoay của Robot để robot đưa bàn tay kẹp tới chính xác vị trí của trái bóng và gắp nó nhờ tín hiệu điều khiển từ Card giao tiếp máy tính HDL USB 9090. Các công tắc (ON/OFF) được kết nối với HDL USB 9090 điều khiển: khâu 3 (tịnh tiến đưa bàn tay lên xuống theo trục thẳng đứng), khâu 4 (bàn tay gắp/nhả trái bóng), đưa trái bóng về khay chứa. Robot ảo 3D. Chương trình cũng có thể được sử dụng để điều khiển 1 robot thực có chức năng và nhiệm vụ tương tự.

Demo

Để lại lời nhắn